1. Фундаменталне разлике у сценаријима примене и основним изазовима

У области аутоматизоване опреме за руковање,погонски точакслужи као основни покретач мобилне платформе, а његова филозофија дизајна у великој мери зависи од еколошких карактеристика сценарија апликације. Спољни/пољопривредни АГВ-ови (као што су теренски транспортери или роботи за инспекцију) и унутрашњи АГВ-ови се суочавају са фундаментално различитим условима рада, што резултира суштинским разликама у дизајну погонског точка-од ​​избора материјала и конфигурације структуре до преноса снаге.

Спољна/пољопривредна окружења обухватају неструктурисане терене као што су пољопривредно земљиште, рудници и падине. Њихови основни изазови леже у суочавању са њимамеханика деформације тла(нпр. отпорност на слијегање на глиненим површинама),екстремне температурне варијације(-40 степени до 55 степени), идинамички услови адхезије(наизменично између сувог/влажног тла или леда/снега). Погонски точкови морају да обезбеде довољну вучу у меком тлу док минимизирају сабијање тла како би се избегло оштећење раста усева.

2. Дизајн конструкције: од каросерије точкова до иновације вешања

2.1 Избор типова погонских точкова заснован на{1}} сценарију

Спољни/пољопривредни АГВ типично користепнеуматске гуме великог{0}}пречникасапланетарни редуктори, конфигурација која је широко прихваћена као техничко решење за навигацију сложеним тереном. Обично се користе гуме пречника 315 мм или више. Адизајн са ниским{0}}притиском(само 80кПа) повећава контактну површину до 70%, значајно побољшавајући приањање на меком тлу. Многе гуме усвајају адвострука-структура газећег слоја, са преко 50% природне гуме у горњем слоју за флексибилност и ојачаним доњим слојем за отпорност на пробијање, постижући равнотежу између отпорности на кидање-и отпора котрљања.

Поред тога,Независно управљање и вожња на четири точка (4ВИС-4ВИД)се широко користи у пољопривредним АГВ-овима као што су роботи за сејање. Сваки точак је опремљен наменским серво мотором и електричним актуатором. Амеханизам за вешање у стилу ручицеомогућава ротацију точка за ±90 степени, омогућавајући окретање без-радијуса. Ово је кључно за замену редова у пољу без оштећења усева.

2.2 Дизајн материјала и газећег слоја за физичку адаптацију

Гуме{0}}са дубоким газећим слојемсу стандардни за спољашње АГВ, дизајниране да задовоље различите еколошке захтеве. Смеше газећег слоја се обично мешајуприродни каучук (већи или једнак 50%)сависоко-стирен бутадиен каучук (20%–40%), обезбеђујући ниску{0}еластичност до -40 степени. Додатосилика пунила(50–100 пхр) побољшава приањање на мокрим површинама. Дезен газећег слоја укључујеуздужни жлебовиза брзо одводњавање (спречавање хидропланинга) ипопречне ушицекоји загризу у тло и формирају зоне смицања-смањујући клизање за 136–163% на путевима од глине. За рударска окружења са оштрим стенама,не-пнеуматски гумени точковиможе се користити уместо тога.

2.3 Еволуција система вешања и заптивања

Системи за вешање и заптивањесу од кључне важности за управљање неравним тереном. АГВ на отвореном често усвајајухидрауличне контуре{0}}системе за праћење, са сензорима померања који прате висину точка у реалном-времену. Електрични актуатори динамички прилагођавају размак од тла (20–50 цм), аутоматски поравнавајући платформу на нагнутом тлу и побољшавајући стабилност прскања за око 40%. Аслојевита структура{0}}пригушења вибрацијаодваја мотор (горње кућиште) од мењача и точка (доње кућиште), повезаног прекоопруге и савитљиве осовинеда апсорбује ударце од ±5 цм, смањујући вибрације за 60%.

Системи заптивања се састајуИП67 или виши нивои заштите, користећивише-лавиринтске заптивкеда блокира улазак блата и воде. Тхепланетарни зупчаник и лежајевиделите запечаћену комору за подмазивање, побољшавајући поузданост заптивања и поједностављујући одржавање.

3. Разлике у систему напајања и преноса

АГВ на отвореном наглашавајуредунданса обртног момента и велика густина обртног моментада се носи са тереном{0}}индукованим скоковима отпора. Уобичајено решење је амотор са главчином у комбинацији са-вишестепеним планетарним мењачем, повећавајући излазни обртни момент на преко 80 Н·м-око 60% више од система директног-погона.Двостепени{0}} планетарни зупчаницидраматично повећати односе редукције и густину обртног момента.

Системи преноса се често комбинујуланчани погони са флексибилним спојницамада апсорбује ударна оптерећења. Интегрисаноуниверзално-планетарни системи мењачаобезбеђују стабилну испоруку снаге, чак и када је точак окачен, што их чини погодним за планинске и неравне терене.

4. Репрезентативни сценарији апликација

Рице Падди трактор без посаде
Опремљен са адинамички систем инфлације/дефлације, притисак у гумама може аутоматски пасти са 250кПа на 80кПа на основу влаге у земљишту, проширујући контактну површину за 70%. Батерија служи као апокретни баласт, динамичко прилагођавање осовинског оптерећења и побољшање ефикасности вуче за преко 10%.

Робот за брање воћњака (нпр. Маммотион ЛУБА)
Карактеристикенезависни погон за сва четири точкаи великисвесмерне гуме, омогућавајући нагибе до 75% (приближно . 37 степен ). КомбинујеРТК навигацијаимулти-фузија сензораза одржавање прецизности позиционирања{0}}центиметарског нивоа у густом растињу.

Мобилни робот за чишћење соларних панела
Користигуме од нитрилне гуме отпорне на -температуру{1}}са финим попречним жлебовима, смањујући отпор котрљања за 30% у пустињским условима преко 50 степени. Апланетарни корачни мотор са повратном спрегом енкодераомогућава попречно{1}}поравнање панела од ±5 мм. ИП69К-запечаћено чвориште идвоструки лавиринтни лежајевиспречи улазак песка, ифлексибилна суспензијаомогућава му да премости празнине панела од 8 цм, повећавајући континуитет задатака за 90%.

5. Будући правци за технолошку интеграцију

Технологија АГВ погонских точкова на отвореном еволуира каинтелигентна, прилагодљива{0}}више сценарија. Технологија проводних гумаминимизира ЕМИ узроковане гуменом изолацијом, што га чини погодним за чисте просторије и влажна окружења.Анизотропни материјали газећег слојаУкључујући кратка арамидна влакна повећавају затезну чврстоћу и бочно приањање.Самозалеђујућа гума газећег слоја{0}продужава оперативне циклусе и побољшава поузданост.

Интелигентни системи адаптацијеинтегрише више-контролу са више физичке спојнице да синхронизује контурисање вешања, надувавање/издувавање и расподелу обртног момента-аутоматски извршавајући стратегије као што су „подизно вешање → нижи притисак у гумама → повећање обртног момента“ за само-спасавање у блатњавим јамама.Бионички варијабилни дизајн газећег слоја, на основулегуре са меморијом облика, прилагодите дезен пнеуматика различитим теренима изравнавањем на тврдим подлогама (да би се смањио отпор котрљања) или продужавањем ушица у блату ради бољег приањања.

Са сазревањем одлежајеви од течног металаинавлаке ротора од угљеничних влакана, погонски точкови ће постепено превазићи ограничења животне средине и еволуирати у истинскикомпоненте које се прилагођавају свим{0} теренима, омогућавајући роботима да се слободно и ефикасно крећу у различитим,{0}}условима који се стално мењају.

ТхеПЛТ1450ПизПлутоолсје тешка-дужностпољопривредни АГВ погонски точакдизајниран за захтевне задатке на отвореном. Са апречника 1400 ммиНосивост 2 тоне, лако се носи са тешким теренима као што су обрадиво земљиште, воћњаци и планинске стазе.

Овопољопривредни АГВ погонски точаккарактеристике апнеуматска гума ниског{0}}притисказа бољу вучу и смањено сабијање тла, плус адубок-дезен газећег слојаза приањање на блату, шљунку и падинама. Уграђени-инмотор са главчином и планетарни мењачиспоручују висок обртни момент и несметан пренос снаге.

ЊеговоЗапечаћени дизајн са ИП67 оценомштити систем од прашине, воде и остатака, обезбеђујући поуздан рад у тешким теренским условима. ТхеПЛТ1450П пољопривредни АГВ погонски точакје идеалан избор за тракторе, комбајне и друге мобилне роботе на отвореном који захтевају снажну, стабилну мобилност.