У чланку "Прорачун и процена вешања АГВ-а и кочионог обртног момента", увели смо методе за израчунавање инерцијалне силе АГВ колица, кочионог момента и потребне нормалне снаге на управљачу. Данас ћемо се представити како израчунати и проценити зглобове кочења од АГВ-а током хитног кочења.
Пошто је наша евалуација заснована на удаљености, АГВ се креће након притиска на хитно заустављање на пресудном месту прекривено током одговора кочионог система (док се кочнице примењују) и наредне удаљености због инерције након кочнице је у потпуности ангажовано. Процес можемо анализирати у две фазе: растојања реакције и клизне удаљености.
Испод, разговарамо о реакцијској удаљености. Реакциона растојања је дефинисана као расељавање АГВ колица од тренутка када се притисне дугме за заустављање у хитним случајевима док систем контроле процесује сигнал и кочнице се у потпуности примењују. Кључни параметри су радна брзина у тренутку заустављања у хитним случајевима и време одзива целокупног кочија. На слици испод приказује параметре радног времена секвенције одређене марке кочнице. Према моделу који се користи на управљачу, треба се односити на одговарајући табели да би се утврдило време одлагања током примене кочница.
Ако је кочница покренута средњим релејем, може се додати додатно одлагање неколико десетина милисекунди (или се може односити на приручник интермедијарног релеја за стварно време одлагања). Ако се управљачки регулатор користи директно, ово кашњење се може занемарити. Ради процене, претпостављамо да је време одзива кочног система 1 0 0 мс (тј. 0.1 с) и да АГВ колица извршава хитно заустављање на 1 м / с. Дакле, растојање реакције се израчунава на следећи начин:
Реакциона растојања {{0}} Вт=1 м / с * 0,1 с {4}}. 1 м
Након што су кочнице у потпуности ангажовани, АГВ колица се и даље креће због инерције. Клизна удаљеност је повезана са коефицијентом трења између точкова и тла и успоравања. Под претпоставком да је свеобухватан коефицијент трења 0. 2 између точкова и тла, клизна удаљеност се израчунава као:
Клизна удаљеност=в² / (2Уг)=11/(20.2*10) = 0.25 m
Стога је тотално коло кочења:
Даљина за кочење=Реакциона растојања + клизна удаљеност=0. 1 м + 0. 25 м=0. 35 м
Резиме:
Овај чланак уводи поступак за израчунавање удаљености кочења АГВ-а. Прорачун показује да је реакциона удаљеност током хитног кочења директно пропорционална брзини и време реакције кочија, док је клизна удаљеност директно повезана са почетном брзином и обрнуто повезана са коефицијентом трења.
